Actionneurs
Les actionneurs sont rotatifs ou linéaires. On peut naturellement transformer les mouvements rotatifs en linéaire et inversément, c’est un problème mécanique qui n’est pas notre sujet.
Les moteurs rotatifs sont de type à courant continu ou avec balais (brushed) (commande par 2 fils) , de type synchrone sans balais (brushless) ou de type piezo. Wiki détaille ces technologies.
Un problème lié est la mesure des déplacements. On utilise surtout des encodeurs, comme sur les anciennes souris opto-mécaniques. Il existe différents algorithmes pour décoder les signaux. Les encodeurs mécanique ont des rebonds important.
Les moteurs piezo rotatifs utilisent un principe d’ondulation du piezo sous l’effet du champ électrique alternatif. Il faut des hautes tensions et le rendement est mauvais.
Les moteurs linéaires avec une course longue utilisent des moteurs rotatifs. Les moteurs piezo linéaires utilisent la déformation du crystal selon la tension. Il ont une course de quelques mm et une bonne précision.